طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

منطقه مورد مطالعه واقع در شمال شرق نراق، عمدتاً از سنگهای آتشفشانی با سن ائوسن میانی تا ائوسن پایانی پوشیده شده و مشتمل بر 4 لیتوزون e6, e5, e4, e3 می باشد. پدیده آتشفشانی در محدود? مورد مطالعه گاه شدید و انفجاری بوده و انواع مواد آذرآواری را پدید آورده و گاه آهنگ ملایم داشته و روانه های گدازه را ایجاد نموده است. گدازه های منطقه دارای تنوع ساختی و بافتی زیادی بوده و بافت های، پرفیریک، مگاپرفیریک...

در مطالعه حاضر از روش رادار نفوذی به زمین (GPR) جهت تعیین مشخصات هندسی و فیزیکی اهداف استوانه­ای مدفون نظیر انواع ساختارهای تونلی استفاده شده است. برای این منظور از روش تطبیق الگو به­کمک روابط ریاضی موجود بین مشخصات هندسی هدف استوانه­ای شامل شعاع، عمق دفن و موقعیت افقی، با پارامترهای هذلولی پاسخ، استفاده شد. روش تطبیق الگو از طریق بکارگیری دو روش تعیین ...

این پایا نامه پژوهشی پیرامون زندگی و شعر کوثر شاهین شاعر معاصر سوری است که اکنون در شهر دمشق پایتخت سوریه زندگی می کند . این شاعر سالخورده آثار ارزشمندی تالیف نموده است که حاوی موضوعات پند آمیز در باره زندگی اجتماعی ، فرهنگی و سیاسی اهل بیت و ائمه اطهار (ع) و پرداختن به شخصیت های برجسته معاصر همچون امام خمینی "قدس سره" و شهدا می باشد. با توجه به این ویژگی ها ، هدف اینجانب از بررسی آثار کوثر ش...

: منطق? مورد مطالعه در استان آذربایجان غربی در بخش شرق و جنوب شرق شهرستان شاهین دژ با مختصات جغرافیایی 46.33 تا 46.39 طول شرقی و 36.36تا 36.43 عرض شمالی قرارگرفته است. از نظر چینه شناسی محدوده مورد مطالعه بخشی از واحدهای آتشفشانی سازند کرج به سن ائوسن می باشد. سنگ های آتشفشانی ناحیه شامل واحدهای پیروکلاستیک توف و ریولیت می باشد. کانی شناسی اصلی ریولیت ها شامل فنوکریست های کوارتز و فلدسپار و شیش...

هرچند ادبیات و فرهنگ تاجیکی همواره با تحولات و دگرگونی‌های بزرگ اجتماعی بوده، هرگز در هیچ مقطع تاریخی قدرت و توانایی‌اش را ازدست نداده است. سدۀ نوزدهم یکی از دوره‌های بسیار بااهمیت در تاریخ ادب و فرهنگ تاجیک است. شرایط خاص تاریخی حاکم بر این دوره سبب شده بود که تاجیکستان در شرایط سیاسی و اجتماعی دشواری به‌سر برد. در نیمۀ اول عصر نوزدهم ادبیات تاجیک در روند ادبی «دوزبانی» (ازبکی و تاجیکی) قرار د...

در این پژوهش شاخص‌‌های کیفی رسیدن میوه دو رقم جدید نوشین و شاهین (حاصل از دورگ‌گیری نارنگی و پرتقال) روی پایه نارنج طی دو سال (1394-1393) در پژوهشکده مرکبات و میوه‌های نیمه‌گرمسیری (رامسر) بررسی گردید. از نارنگی شاهین از آبان تا اسفند و از نارنگی نوشین از آبان تا دی به‌صورت ماهیانه نمونه‌گیری شد. نتایج نشان داد اندازه میوه،‌‌ میانگین قطرهای حسابی، هندسی و هم‌ساز در هر دو رقم طی برداشت‌های بعدی ...

این تحقیق طی سال 1389 در برخی نقاط شهرستان شاهین دژ در جنوب شرقی استان آذربایجان غربی به­منظور شناسایی زنبورهای پارازیتویید مینوز صنوبرphyllonorycter populifoliella (treitschke) (lep.: gracillariidae) صورت گرفت. نمونه­برداری هر هفته یک بار از منطقه­ی محمودآباد شاهین دژ صورت گرفت. زنبور پارازیتویید cirrospilus talitzkii bouček  از خانواده­ی eulophidae روی این میزبان پرورش داده شد که برای نخستین ...